C\u00f3digo Arduino con calibraci\u00f3n y dosificaci\u00f3n por volumen<\/h2>\n#include <AccelStepper.h>\n\n\/\/ Pines del driver A4988\n#define STEP_PIN 3\n#define DIR_PIN 2\n#define ENABLE_PIN 4\n\n\/\/ Factor de calibracion: pasos por mL (ajustar tras calibracion)\n\/\/ Ejemplo: 100 revs = 95,2 g -> 200*100\/95,2 = 210,08 pasos\/mL\nconst float PASOS_POR_ML = 210.08;\n\n\/\/ Configuracion del motor: DRIVER = control por STEP\/DIR\nAccelStepper motor(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);\n\nvoid setup() {\n Serial.begin(115200);\n pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);\n digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); \/\/ Habilitar driver\n\n motor.setMaxSpeed(800); \/\/ Pasos\/segundo (maximo del A4988)\n motor.setAcceleration(400); \/\/ Suavidad de arranque\/parada\n\n Serial.println(\"Dosificadora peristaltica lista\");\n Serial.println(\"Comandos: D50 (dosificar 50 mL), C (calibrar 100 revs)\");\n}\n\nvoid loop() {\n if (Serial.available()) {\n String cmd = Serial.readStringUntil('\\n');\n cmd.trim();\n\n if (cmd.startsWith(\"D\")) {\n float mL = cmd.substring(1).toFloat();\n if (mL > 0) {\n dosificar(mL);\n }\n }\n else if (cmd == \"C\") {\n calibrar();\n }\n }\n}\n\nvoid dosificar(float mL) {\n long pasos = (long)(mL * PASOS_POR_ML);\n Serial.print(\"Dosificando \");\n Serial.print(mL);\n Serial.print(\" mL (\");\n Serial.print(pasos);\n Serial.println(\" pasos)\");\n\n motor.move(pasos);\n while (motor.distanceToGo() != 0) {\n motor.run();\n }\n\n Serial.println(\"Dosificacion completa\");\n}\n\nvoid calibrar() {\n Serial.println(\"Calibrando: 100 revoluciones...\");\n motor.move(200 * 100); \/\/ 100 revs a full step\n while (motor.distanceToGo() != 0) {\n motor.run();\n }\n Serial.println(\"Calibracion terminada. Pese el fluido y actualice PASOS_POR_ML.\");\n}<\/pre>\nLa librer\u00eda AccelStepper<\/strong> genera los pulsos de STEP sin bloquear el loop, permitiendo que el Arduino haga otras tareas (leer sensores, atender botones) mientras el motor gira. La aceleraci\u00f3n suave evita que el motor pierda pasos al arrancar con carga.<\/p>\n
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