Tuve que mover manualmente el carro al interruptor de fin de carrera, hacer homing<\/em> y perder la pieza que estaba mecanizando. Eso no pasa con un encoder absoluto<\/strong>: alimenta sus 12 o 13 cables de datos, lee el \u00e1ngulo por SPI<\/strong> y sabe exactamente d\u00f3nde est\u00e1, aunque haya pasado una semana sin energ\u00eda.<\/p>\n La elecci\u00f3n entre incremental y absoluto no es “el absoluto es mejor”. Es entender qu\u00e9 necesitas: velocidad, precisi\u00f3n, retenci\u00f3n de posici\u00f3n, protocolo de comunicaci\u00f3n y presupuesto. En este art\u00edculo te explico las diferencias t\u00e9cnicas con n\u00fameros reales y precios en CLP<\/strong>.<\/p>\n Un encoder incremental genera una secuencia de pulsos digitales a medida que gira. La resoluci\u00f3n se mide en PPR (Pulses Per Revolution)<\/strong> o CPR (Counts Per Revolution)<\/strong>. Un encoder de 600 PPR con salida en cuadratura (canal A y B desfasados 90\u00b0) da 2.400 CPR<\/strong> si usas los 4 flancos (rising\/falling de A y B).<\/p>\n Eso significa una resoluci\u00f3n angular de 360\u00b0 \/ 2.400 = 0,15\u00b0<\/strong> por count. Para un eje con tornillo de avance 2 mm por vuelta<\/strong>, la resoluci\u00f3n lineal es 2 mm \/ 2.400 = 0,83 \u00b5m<\/strong>. Suficiente para la mayor\u00eda de CNCs caseros.<\/p>\n El problema: si pierdes alimentaci\u00f3n, pierdes el conteo. Al encender, el sistema debe hacer homing<\/em> (buscar el switch de referencia o el pulso Z) para saber d\u00f3nde est\u00e1. En un robot m\u00f3vil o un brazo articulado, eso puede ser imposible o peligroso.<\/p>\n Un encoder absoluto tiene un disco codificado con patrones \u00fanicos para cada posici\u00f3n angular. Un encoder de 12 bits<\/strong> tiene 2\u00b9\u00b2 = 4.096<\/strong> posiciones distintas, dando una resoluci\u00f3n de 360\u00b0 \/ 4.096 = 0,088\u00b0<\/strong>. Uno de 14 bits<\/strong> tiene 16.384<\/strong> posiciones y 0,022\u00b0<\/strong> de resoluci\u00f3n.<\/p>\n La salida no es pulsos: es un c\u00f3digo digital paralelo o serie<\/strong>. Los m\u00e1s comunes en electr\u00f3nica y rob\u00f3tica son:<\/p>\n Para proyectos con Arduino, el AS5600<\/strong> (I\u00b2C, 12 bits, magn\u00e9tico) y el AMT232B<\/strong> (SPI, 12 bits, optomec\u00e1nico) son los m\u00e1s accesibles. Ambos retienen la posici\u00f3n sin alimentaci\u00f3n gracias a que el c\u00f3digo est\u00e1 grabado en el disco.<\/p>\n \u00bfBuscas encoders para tu proyecto de rob\u00f3tica o CNC?<\/p>\n![\"Encoder](\"https:\/\/www.ukrabot.cl\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/encoder-incremental-absoluto-comparativa.webp\")
Encoder incremental: pulsos, cuadratura y el problema del cero<\/h2>\n
Se\u00f1ales de salida: A, B y Z<\/h3>\n
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Encoder absoluto: \u00e1ngulo \u00fanico en cada posici\u00f3n<\/h2>\n
\n\n
\n \nProtocolo<\/th>\n Tipo<\/th>\n Hilos necesarios<\/th>\n Velocidad m\u00e1xima<\/th>\n Uso t\u00edpico<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n \n Paralelo (binario\/Gray)<\/td>\n Sincr\u00f3nico<\/td>\n N bits + VCC + GND (ej: 14 bits = 16 hilos)<\/td>\n Instant\u00e1neo<\/td>\n PLC industrial, sistemas antiguos<\/td>\n<\/tr>\n \n SPI<\/strong><\/td>\n S\u00edncrono serie<\/td>\n 4 (MOSI, MISO, SCK, CS) + VCC + GND<\/td>\n Hasta 10 MHz<\/td>\n Arduino, Raspberry Pi, microcontroladores<\/td>\n<\/tr>\n \n SSI<\/strong> (Synchronous Serial Interface)<\/td>\n S\u00edncrono serie<\/td>\n 2 (CLK, DATA) + VCC + GND<\/td>\n Hasta 2 MHz<\/td>\n Automatizaci\u00f3n industrial, servomotores<\/td>\n<\/tr>\n \n I\u00b2C<\/strong><\/td>\n S\u00edncrono serie<\/td>\n 2 (SDA, SCL) + VCC + GND<\/td>\n 400 kHz (Fast mode)<\/td>\n Sensores magn\u00e9ticos AS5600, TLE5012<\/td>\n<\/tr>\n \n RS-485 \/ Modbus<\/strong><\/td>\n As\u00edncrono diferencial<\/td>\n 2 (A, B) + VCC + GND<\/td>\n Hasta 10 Mbps<\/td>\n Redes industriales, larga distancia<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n Comparativa t\u00e9cnica y precios en Chile<\/h2>\n
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\n \nPar\u00e1metro<\/th>\n Encoder incremental<\/th>\n Encoder absoluto<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n \n Resoluci\u00f3n t\u00edpica<\/td>\n 100 – 2.500 PPR (400 – 10.000 CPR)<\/td>\n 8 – 17 bits (256 – 131.072 posiciones\/vuelta)<\/td>\n<\/tr>\n \n Resoluci\u00f3n angular<\/td>\n 0,036\u00b0 – 0,9\u00b0 (a 1.000 CPR)<\/td>\n 0,088\u00b0 (12 bits) a 0,0027\u00b0 (17 bits)<\/td>\n<\/tr>\n \n Retenci\u00f3n de posici\u00f3n<\/td>\n No<\/strong>. Requiere homing al arrancar<\/td>\n S\u00ed<\/strong>. Posici\u00f3n \u00fanica sin alimentaci\u00f3n<\/td>\n<\/tr>\n \n Velocidad m\u00e1xima<\/td>\n Hasta 10.000 RPM (depende del modelo)<\/td>\n Hasta 15.000 RPM (magn\u00e9ticos)<\/td>\n<\/tr>\n \n Interfaz con Arduino<\/td>\n 2 pines + interrupciones (A, B)<\/td>\n I\u00b2C, SPI o SSI (2-4 pines)<\/td>\n<\/tr>\n \n Precio CLP (hobby)<\/td>\n $4.500 – $18.000<\/strong><\/td>\n $12.000 – $45.000<\/strong><\/td>\n<\/tr>\n \n Precio CLP (industrial)<\/td>\n $35.000 – $120.000<\/strong><\/td>\n $85.000 – $350.000<\/strong><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n